变频器在电动葫芦中的应用技术
变频器在电动葫芦中的应用技术
一.常规变频起升机构
1．结构介绍
变频调速技术在塔式电动葫芦各传动机构的应用在我国已经有近10年的时间，虽然取得了一些成功的应用经验，并且也有不少的变频起升机构现在正在工地正常运行，但与其他行业相比，变频调速技术在塔式电动葫芦上的应用还远远未达到应有的程度，其中有成本的原因，也有技术的原因。
国内和国外目前所采用的典型方案，从技术上来讲，大同小异，不同点在于：
（1）变频器的品牌不同，其采用的控制回路不同；
（2）系统是开环（不带PG）或者是闭环（带PG）
（3）机械结构的形式的不一样：L型布置、п型布置或一字型布置等；
（4）减速机的类型不一样，如：圆柱齿轮减速机或行星减速机；是定速比或可变速比等。
就传动控制技术而言，以上所述差异并未涉及控制方式的改变，均为采用一台变频器控制一台电动机进行调速的典型模式，也可称其为常规变频起升机构。在所有的这些常规变频机构中，LIEBHERR公司在EC-H型塔式电动葫芦上装配的变频起升机构的特点最为突出，它采用250V电动机和与之匹配的变频器，配置可变速比的减速机，L型布置。该方案具备较好的起升速度特性，其缺点是系统成本高，而且部件通用性差。
2．常规变频起升机构的设计要点
（1）电动机极数和功率的校核
当起升机构的基本参数（如：最大起重量、最高工作速度等）给定后，就要对电动机的极数和功率进行确定和计算，其设计要点是：
a）电动机输出转速应小于3000转/分（由减速机输入级的工作转速限制）；
b）系统最高工作频率应小于100Hz（频率越高，电动机的损耗功率就越大，将破坏恒功率特性，起吊能力大幅度降低而无实际应用价值）；
c）电动机额定转矩用于校核最大起重量（考虑总传动比、效率、倍率等）；
d）电动机的额定功率用于校核高速时的起重量（考虑总传动比、效率、倍率等，如果频率接近100Hz，应考虑有效功率降低10～15%）。
在选择电机功率时，根据以上的条件就能基本确定减速机的减速比与电动机功率和极数。
（2）电控系统的设计
a）变频器的选取
当系统的电动机确定后，就可着手进行控制系统的设计。首先是变频器的选型。现在市场上的国内外变频器品牌不少，控制水平和可靠性差别较大，技术上大体可分为V/F控制、矢量控制和DTC直接转矩控制三种。用于塔式电动葫芦的起升机构，建议最好选用具有矢量控制功能或者是具有DTC直接转矩控制功能的变频器，这样的变频器品牌较多，设计者可根据自己的熟悉程度、技术支持力度、其他行业厂的使用情况等因素来选择。
由于变频器品牌的不同，相同功率下变频器的过载能力和额定电流值也不完全一致。所以，选择变频器容量时，不单要看额定功率的大小，还要校核额定工作电流是否大于或者等于电动机的额定电流，一般的经验是选择变频器的功率大于电动机功率10～30%左右。
b）能耗电阻的选取
作为电动葫芦用变频系统，其设计的重点在于电动机处于回馈制动状态下的系统可靠性，因为这种系统出故障往往都发生在重物下降时的工况，如溜钩、超速、过压等。也就是说重物下降工况时变频系统的性能好坏将直接影响整个起升机构能否安全运行。这就要求设计人员清楚地了解变频传动系统的回馈工作过程，才能做到心中有数。
大部分变频器的环链电动葫芦产品说明中，对如何选择能耗电阻的电阻值和功率并没有非常清楚的描述，而且往往按其推荐的标准配置并不能完全满足起重工况的要求，同时有关这方面论述的文章也不多见，所以在变频起重控制系统的设计中，电阻参数选择显得有些混乱。本文将对电机工作在回馈制动状态时系统的工作机理进行定性的分析，读者可以通过这些分析进一步得到有关电阻参数的计算方法。
①电阻值的选取
基本可以按变频器样本给出的参数确定，基本原则是，考虑直流回路的电压（重物下降工况时将超过600VDC）情况下，电阻上的电流不超过变频器的额定电流。
②电阻功率的选取
要准确地选择电阻的功率是非常重要的，若选择太大，会增加系统成本，太小就会造成运行的不可靠。但要合理准确地选择能耗电阻的功率是一个较烦琐的事，影响该参数的因素较多，如：电机功率大小、减速机反向效率、下降运行时间长短、负加速度的大小、减速运行时间以及传动部件的转动惯量等都会影响到电阻功率的选取。所以，我们得首先从分析系统在下降工况的工作过程，从而得到电阻功率的确定方法。
重物的下降功率是经“传动部件”、“电动机”（此时处于发电状态）、变频器内的反向整流回路再由制动单元而传递到“电阻R”上的，如果传动环节的反向效率越低，电阻上消耗的功率就越小。
于是有：
“电阻R”发热消耗功率+传递路径上消耗的功率=重物下降的功率
进一步还可得到电阻消耗功率P的表达式：
在匀速下降时稳态功耗：
Pe=ωm×Me×δ①
式中：δ是传动系统的反向效率
减速时的峰值功耗：
Pm=Pe+δ×J×（ωm-ωd）/Ta②
式中：J是传动系统的转动惯量
结合式①和式②有：
当起升机构运行在额定功率状态并高速下降时，如果此时给出减速指令，在减速的初期，电阻的消耗功率将达到最大值；
过短的减速时间，将造成在电阻上的消耗功率峰值上升；
系统的转动惯量和载荷越大，减速时的制动转矩就越高，也会造成在电阻上消耗功率的峰值上升；
当传动系统的机械效率越低，电阻消耗功率也越低。
可见，要准确地计算电阻消耗功率，就必须知道传动系统中各个部件的转动惯量、减速点对应的起始工作速度和结束工作速度、减速过程的时间长短以及系统载荷大小等。要确定这些参数的精确值，在系统设计初期是有一定难度的，其一，在环链电动葫芦产品未完成前，无法精确测量或计算各传动部件的转动惯量；其二，在实际使用中，系统的减速特征是会随现场的需要而改变的。所以大多情况下，电阻功率都未作严格计算。经验的取值一般是电机功率的40～70%之间，减速机的反向效率较低时，可以选用较小的电阻功率。
只要充分了解了变频系统的减速过程的工作状态，就可以根据所设计系统的实际工作表现来修正电阻参数。
c）控制方案的确定
首先是系统采用开环或闭环控制的选择，笔者认为，一般的塔式电动葫芦起升机构可以采用开环控制方式，那些对速度控制精度要求较高的情况才要考虑闭环控制。如果要构成闭环系统，一定要有PG（编码器）、检测回路和连接线。这些环节加大了安装的复杂性；增加了系统成本；更重要的是降低了系统的可靠性，因为在闭环系统中，反馈回路任何细小的差错可能造成系统紊乱。
其次是速度给定方式的选取，绝大多数的变频器都有多种速度输入方式，如多级开关量输入方式和模拟量给定方式，不少品牌的变频器还具备有总线通信接口。对于常规变频起升机构，大多采用开关量作为速度给定，不同在于是采用PLC还是继电逻辑控制。笔者认为，最为简洁的系统结构应该是由PLC与变频器通信接口传送速度与控制指令，这样，控制柜内的连接线最少。
二、双变频起升机构
1．开发双变频起升机构的必要性
到目前为止，变频器在塔式电动葫芦起升机构上的应用已经有了近10年的历史，从上述分析我们知道，变频调速技术会给塔式电动葫芦的运行带来较多的好处，而且国家的有关技术推广部门和行业协会也举办过多次变频技术应用的专题研讨会，但实际的采用量并不理想，业内只有少数有实力的主机厂推出过变频起升机构，这远不能与其他行业的应用程度相比。有理由认为，限制变频技术在行业内推广的主要原因是：
变频系统出现故障后的售后服务难度大，与常规系统相比，加大了塔式电动葫芦的停机维修时间，增加了用户的停工损失；
电动葫芦变频控制系统的成本要高于常规起升机构，增加了推广难度；
变频起升机构成本的60%左右是变频器，由于目前变频器的价格还较高，所以系统总成本要高于常规起升机构，但随着变频技术的不断普及和提高，变频器的价格还有较大的下降空间，而常规起升机构的成本基本已无潜力可挖。我们相信，在不久的将来，常规起升机构的成本将无绝对优势可言。所以，行业技术工作者的当务之急是如何能设计出减轻售后服务压力的变频起升系统。
2．塔式电动葫芦起升机构的作业状况分析
衡量一台塔式电动葫芦的工作能力，不单是所配起升机构的最大起重量这一参数，而更为重要的参数是工作力矩的大小，它是塔式电动葫芦安全运行的重要指标。正是由于力矩参数的限制，塔式电动葫芦是不可能在任何工作幅度下都能电动葫芦起吊最大起重量的，而且从工地现场的实际运行情况来看，塔式电动葫芦起吊最大重量的工况也是非常少的。
中联公司生产的5613塔式电动葫芦，该塔式电动葫芦的最大起重量为8t，最大工作半径是56m。
“轻载区”起重量小于4t，工作半径为56m，作业面积为9847m2；
“重载区”起重量大于4t，工作半径为24m，作业面积为1808m2；
“满载”区起重量等于8t，工作半径为14m，作业面积为615m2；
其工作死区（小车最小工作半径）约为3m，面积为28m2。
经过计算得到：如果以4t的起吊重量作为轻重载的分界点，“重载区”的作业面积只占“轻载区”作业面积的18%。
而且在工地对塔式电动葫芦的实际运行情况统计，一台配备8t起升机构的塔式电动葫芦，真正起吊4t以上载荷的工况是非常少的。
通过以上的分析有：
塔式电动葫芦的起吊能力减半，80%以上的工况不受影响。
这就给我们提供了一个思路：如果把现有的由一台电动机和一台变频器控制的变频起升机构改变成功率减半的两台电动机和两台小变频器来共同驱动的话，即使有电机或者是变频器出现故障，塔式电动葫芦在绝大部分情况下还是可以照常工作的。这样就大大减少了主机厂的售后服务压力，对用户也十分有利。
对于塔式电动葫芦这种特殊的起重电动葫芦，如果起升机构采用双变频起升方案就可以：
轻载时，单电机运行，可以达到节能和延长系统寿命的目的；
有一变频器损坏时，可单电机工作，系统将自动断开故障回路，能做到对系统不停机维修，大大地减少了塔式电动葫芦生产厂的售后压力；
有一台电动机出故障后，同样可采用单电机工作方式，在绝大部分工况下不影响塔式电动葫芦工作；
重载下，双电机工作，以完美的变频性能满足塔式电动葫芦的操作要求；
各功率部件变小，减少了维修成本与难度
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